Nu fungerar den

Här gör båten en åtta helt av sig själv. Vänstersvängen är lite snävare än högersvängen men det är fixat i efterhand. Nu återstår bara att räkna om roderpositionerna så att GPS:en kan styra rodret.

Autopiloten testad

Idag genomfördes kalibreringen av autopiloten. Vi ställde in programmet på att köra rakt fram, svänga 90 grader, köra rakt fram, svänga 90 grader osv. Detta för att se till att rodret svängde tillräckligt länge för att kröka båten så många grader som man matar in i programmet.Efter ett par omprogrammeringar fungerade det. Filmklippet nedan visar när båten går på en mycket låg hastighet, vi testade i full hastighet senare.

Fler bilder för de intresserade

Sjötest nästa!

Arbetet med det nya skrovet har gått bra. All hårdvara är nu installerad och tätad. Det enda kvarvarande problemet innan mera omfattande sjötester inleds är att få mjukvaran att fungera perfekt. Som det nu är går båten att kontrollera, men responstiden från utslag på fjärrkontrollen till implementering av order är ännu inte perfekt.



Det kommande sjötestet kommer förhoppningsvis resultera i en mängd mätdata som kommer att användas för att kallibrera roderutslag och hastighet. För att båten skall kunna anpassa roderutslag beroende på hur nära en waypoint den befinner sig är det av vikt att känna till relationen mellan servoutslag och hastighet.

Från konceptskrov till kortdistansskrov

Arbetet som pågår nu är att flytta omborddator med alla kablar till det nya skrovet. Eftersom konceptskrovet visade att allting fungerade tillförlitligt handlar det mycket om att hålla reda på sladdar. I samband med flytten till det nya skrovet skrivs också ett helt nytt styrprogram. Funktionen skall vara liknande det gamla, man skall på en given signal kunna överföra kontrollen av båten till omborddatorn. Då det ännu inte finns någon GPS handlar det om att utföra en serie med kommandon.
Vidare är ett servochip beställt och skall installeras. Servochipet fungerar som en intermediär mellan processorn och servo/fartreglage för att av belasta och förenkla styrprogrammet. I nuvarande utformning sänder omborddatorn kontinuerligt en serie med mycket korta pulser till servot. Med ett servochip sänds bara en engångs kommandosträng som servochipet sedan konverterar till pulsserier.



Det nya skrovet har fördelen med att vara färdigmonterat och tätat. Klippet visar tester av båten i sitt standardutförande, alltså enbart med manuell kontroll från en radiosändare.