Vi börjar bli klara...

Första riktiga färden ligger inte långt borta. Nu är programmet färdigskrivet, båten svänger rodret utifrån hur många grader den avviker från kursen. Programmet har inte körts i vattnet än pga kalibreringar av svängradien (ett större arbete än väntat), men GPS:en är testad och spottar ur sig pålitliga värden så länge den inte störs av magnetfältet från båtmotorn.

Första färden kommer förmodligen att bestå av tre-fyra punkter ganska nära varandra utanför stranden som båten följer. Om båten klarar detta är det bara en batterifråga hur långt den kan köra - förutsatt att den inte sjunker såklart.

Båt Cam!

Mest på skoj, men även för att testa att servokontrollern fungerar bra gjordes ett mindre våttest. Kameran, som är en 3G-telefon, är ingen permanent installation utan var temporärt fasttejpad.
Programmet som körs är av simplaste art, stampen läser vad fjärrkontrollen skickar, konverterar detta till en skala som servokontrollerna förstår, och skickar sedan vidare kommandona.
Testet visar att kommandot SEROUT i ett simpelt program ger minst lika bra responstid som kommandot PULSOUT som tidigare användes.

Snart dags för våttest igen

Detta är vad som kan hända om man är för ivrig och sjösätter båten när det fortfarande ligger en del is. Propellern är nu bytt, men dessvärre verkar det inte finnas några standardalternativ i metall.
Ett av problemen som behöver tacklas är att få ombord tillräckligt mycket ström till ett rimligt pris. Med två ny batteripack skulle körtiden förlängas till en knapp timme, men eftersom vikten i gengäld skulle stiga från 1260 till 2125 gram kan det antas att hastigheten faller.

Kalibrering och nyinstallation

Nu har vi äntligen mottagit det så viktiga servochipet! Det sitter mellan omborddatorn och roder/fartreglage för att avlasta processorn. Då beräkningskapaciteten ombord är något begränsad behöver omborddatorn kunna ägna sin fulla uppmärksamhet åt att läsa och tolka GPS-data. Chipet, som är ca 2x2 cm stort, sänder på kommando ut den serie med pulser som servo och fartreglage använder sig av.


På bilden ser man omborddatorn, servochip, motor, mottagare, fartreglage samt roderservo. Alla kablar skall sättas fast ordentligt och elektroniken ska efter installationen noggrant packas in i olika torrpåsar.





Vidare har även programvaran för navigation kalibrerats. Det tog ett tag att komma på att den Basic-tolk som styrprogrammet körs genom inte klarade negativa tal fullt ut.
Just detta test gick ut på att testa den algoritm som används för att via två strängar med data från gpsen ta fram den datan som skickas till servochipet.



Här använder vi oss av en lång pinne för att få ut de värden som faktiskt motsvarar en riktning i praktiken. Eftersom servot som styr roderet inte är perfekt symmetriskt har båten en tendens att gira relativt skarpare åt höger (styrbord). För att motverka detta fenomen via mjukvaran har vi tagit fram ganska exakta mätvärden.