Nu har vi äntligen mottagit det så viktiga servochipet! Det sitter mellan omborddatorn och roder/fartreglage för att avlasta processorn. Då beräkningskapaciteten ombord är något begränsad behöver omborddatorn kunna ägna sin fulla uppmärksamhet åt att läsa och tolka GPS-data. Chipet, som är ca 2x2 cm stort, sänder på kommando ut den serie med pulser som servo och fartreglage använder sig av.
På bilden ser man omborddatorn, servochip, motor, mottagare, fartreglage samt roderservo. Alla kablar skall sättas fast ordentligt och elektroniken ska efter installationen noggrant packas in i olika torrpåsar.
Vidare har även programvaran för navigation kalibrerats. Det tog ett tag att komma på att den Basic-tolk som styrprogrammet körs genom inte klarade negativa tal fullt ut.Just detta test gick ut på att testa den algoritm som används för att via två strängar med data från gpsen ta fram den datan som skickas till servochipet.
Här använder vi oss av en lång pinne för att få ut de värden som faktiskt motsvarar en riktning i praktiken. Eftersom servot som styr roderet inte är perfekt symmetriskt har båten en tendens att gira relativt skarpare åt höger (styrbord). För att motverka detta fenomen via mjukvaran har vi tagit fram ganska exakta mätvärden.
Inga kommentarer:
Skicka en kommentar